犯罪學作為一門獨立的學科只有近百年的歷史，但是對犯罪的探討卻由來已久。我國古代的史書上早就有探討犯罪問題的記載。公元前11世紀，周公旦就曾對犯罪的原因、犯罪動機等問題提出了自己的觀點。春秋戰國時期，諸子百家關于人性善惡的論戰，其實就是對犯罪形成原因的探討。孟子認為人皆有“惻隱”、“羞惡”、“是非”之心，有些人之所以干壞事，是因為受環境的影響。他說：“富歲，子弟多賴；兇歲，子弟多暴。”荀子則認為，人生來就有“好利”、“疾惡”、“好聲色”的不良本性，只有“師法”，即進行遵守禮義法度的教育，才不會作惡。西漢初期，董仲舒提出“性三品”說，認為“圣人”天生性善；“斗筲之徒”天生性惡；“中民”則既可為惡，也可為善，關鍵在于對其是否進行教化和以刑罰威脅。可見，我國歷史上許多政治思想家和學者已有關于犯罪的精辟見解，只是未能形成一門專門的學問。

    19世紀后期的歐洲，生產力迅速發展，從而促進了自然科學的發展，涌現出一大批新興的學科，如人類學、人休解剖學、學、生理學等。同時，由于社會矛盾日趨尖銳，犯罪率急劇上升。因此，具體提示犯罪行煌 原因、機制、犯罪者的人格特征，從而提供預防和控制犯罪的途徑，就成了當時一個十分重要的研究課題。在這種情況下，犯罪學逐漸形成為一門專門的學科。

    1872年，德國精神病學家K.埃賓出版了世界上第一本以犯罪學為書名的著作《犯罪學綱要》。這本著作主要從精神病態的角度研究犯罪人。1889年，奧地利的檢察官和犯罪學家H.格羅斯出版了《犯罪學》一書，著重研究犯罪者的人格。這兩本專著的問世，標志了犯罪學的誕生。
犯罪學在我國的傳播比歐美國家晚。盡管我國歷史上早就有關于犯罪思想的探討，其歷史比歐洲早得多，內容也更為豐富，但一直未能形成一門系統的獨立學科。本世紀30年代前后，西方的犯罪學開始傳入中國。當時我國有一些學者翻譯出版了一批西方犯罪學著作，也有學者撰寫出版了自己的犯罪學著作。同其他學分支學科一樣，從30年代到40年代，犯罪學在我國緩慢地發展著。建國以后，由于受前蘇聯的影響，一度曾將學視為偽科學，50-70年代中期，犯罪學一直沒有得以重視，這方面的研究幾乎是空白。直到70年代末，犯罪學才與學的其他分支學科一樣開始復蘇，且在較短的時間內獲得了迅猛的發展。我國許多學工作者、教育工作者、法學工作者、表少年工作者進行了大量的犯罪研究，翻譯出版和撰寫出版了幾十種犯罪學教材和專著，以及不計其數的研究報告和論文。開設犯罪學課程的學校從1979年的幾所政法院校發展到全國各地的幾百所院校。犯罪學成為學各門支學科中發展最為迅速的學科之一。